永寧城始建於唐貞觀十八年（公元645年），由大將軍尉遲恭（敬德）監修，叫寒江城。當時城池南面有一條大河，俗稱寒江。相傳，當年武藝超群的女將樊梨花曾經鎮守此城。永寧城東門和北門外，至今還留有樊梨花駐守時用過的校場、點將台、牧馬場和馬廄等遺蹟。大約在遼金時期，這座唐代的永寧城毀於戰火。
明朝初年，永寧稱「中所屯」，也稱「終食屯」，為屯兵之所。明永樂十二年（1414年），明成祖朱棣北巡，駐蹕於永寧西北15公里的團山（又稱獨山，永寧八景之「獨山月夜」即在此）。當時，延慶百姓已於明初被遷往關內，媯川大地日漸荒涼。朱棣見這裡山川秀美，沃野百里，遂下詔，復置隆慶州並分置永寧縣；同時委派原禮部尚書趙羾，大批遷移山西百姓及犯罪官吏，開發建設延慶。
明宣德五年（1431年），陽武侯薛祿奉命統兵前來永寧縣修城駐守。明正統四年（1439年），又在原土石城基礎上加以重建。城為正方形，周長六里零十三步，高三丈五尺，間以磚石砌築。明嘉靖二十二年（1543年），因大水致使城郭多處坍塌。嘉靖四十二年（1563年），朝廷又派參將方振、總監工楊大節予以整修，城高增至四丈。明萬曆二十七年（1599年），參將張國柱再次修葺。
明代永樂十二年（公元1414年）在此置永寧縣之後，才開始興建十三陵，故有「先有永寧城，後有十三陵」之說。
說起永寧就不能不提大明九邊，也不能不提宣府。九邊，又稱九鎮，是大明朝弘治年間在北部邊境沿長城防線陸續設立的九個軍事重鎮，分別是遼東鎮、薊州鎮、宣府鎮、大同鎮、太原鎮（也稱山西鎮或三關鎮）、延綏鎮（也稱榆林鎮）、寧夏鎮、固原鎮（也稱陝西鎮）、甘肅鎮。
嘉靖年間明廷於北京西北增設了昌平鎮和真保鎮，萬曆年間又從薊州鎮分出山海鎮，從固原鎮分出臨洮鎮。
公元1368年明朝建國，其後百餘年間，退居漠北的蒙元殘餘勢力伺機南下，成為明代的嚴重邊患。明朝統治者不得不在東起鴨綠江，西抵嘉峪關，綿亘萬里的北部邊防線上相繼設立了遼東、宣府、薊州、大同、太原、延綏、寧夏、固原、甘肅九個邊防重鎮，史稱「九邊重鎮」。是明朝同蒙古殘餘勢力防禦作戰的重要戰線。
而宣府鎮（今河北張家口市宣化縣）管轄的長城東起慕田峪渤海所和四海治所分界處，西至西陽河（今河北懷安縣境），全長510多公里。加之宣府距離京城只有四百里左右的路程，號稱「京西第一鎮」其軍事戰略位置極其重要，可以說是京城門戶，而永寧即為宣府鎮東路第一座軍事重鎮，又扼守長城戰略要衝因此其地位更顯重要。
這也是朱厚照之所以把永寧選為他的第一塊戰略發展基地的原因。除了永寧位置重要之外，還在於永寧此地交通便利，宣府的鐵礦大同的煤炭都可以很方便的運到這裡，這是建立工業基地不可或缺的原料。
永寧遠離京城，又被朱厚照暗中動了手腳，可以說現在的永寧從上到下從裡到外都被打上了太子爺的標籤，永寧參將江彬別看只是個小小的參將，但是在宣府諸將眼中幾乎可以和總兵大人並駕齊驅。永寧縣令梅翡甚至可以不鳥延慶州的上官。所以說在宣府，永寧縣和永寧衛幾乎可以說是自成一家了。
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可是今天永寧城的百姓們發現梅縣令、江參將和那個不知道到底是多大官職的曾大人，齊刷刷的聚集在城門口，似乎是等著什麼重要的大人物。百姓滿暗中猜測，按照這三位平時的做派，輕易是不會一起出城迎接上官的，莫非是太子爺要來了？這可得好好看看，那可是當今太子呀，普通百姓誰能見得著。再說因為有了太子，如今永寧百姓的日子過得是紅紅火火，幾乎是家家都有人在那龐大的廠子裡做工賺錢。永寧軍也不像其他衛所那樣剋扣軍餉、欺壓軍戶，百姓們如今是有糧有錢，誰不念太子的好呢。所以百姓們三五成群的聚攏到城門口，自動排成兩行等著迎接太子殿下。
江彬：「老梅呀，這些百姓是你組織的？」
梅翡：「沒有的事，都是自發來的。」
江彬：「沒想到這位楊巡撫這麼得人心啊，連永寧的百姓們都主動來迎接他，這可得好好巴結一下。陝西巡撫，再往上就是總督了這官可是不小，咱啥時候能到這級別呀。」
曾賢：「我看不是楊大人多麼得民心，恐怕是百姓們誤以為是太子殿下要來才這樣的。永寧百姓如今過上好日子了，誰不感念殿下恩德，殿下來了他們怎能不見見呢？」
江彬：「老曾說的對，定是如此。那誰？那小孩，對就是你過來過來。」
一個虎頭虎腦的半大小子跑過來，站在江彬馬前也不害怕直愣愣的就問：「參將大人叫俺幹啥？」
「哎呀，你不怕我？」
「怕你幹啥？」
「我是永寧參將，這裡最大的官，你不聽話我就揍你。」
「你敢，我爹是廠子裡的鐵匠頭，你敢揍我我就告訴曾大人治你的罪。」
「我去，你還會找靠山了啊。行，本將怕了你了。你等著，等你再大點本將一定把你調進親衛營，不聽話就打你板子。」
「你敢。殿下頒布永寧軍軍規明令廢除體罰，只准關小黑屋，你是打不了我的。」
曾賢：「哈哈哈哈，老江你這軍頭當的窩囊，連孩子都管不了哇。」
江彬：「這不賴我，殿下的軍規盡人皆知，本將豈能因私廢公。再說了，看看現在的永寧軍，一個個就跟小老虎似的，本將怎麼捨得打。孩子，本將問你你們到城門這幹啥？」
孩子：「不是說太子爺要來嗎？我們迎接太子爺。」
曾賢：「怎麼樣？我就說嘛，肯定是為了迎接太子殿下才來的。」
梅翡：「民心項背呀，殿下心中有百姓百姓心中怎會沒有殿下呢？」
江彬：「嗯，有理。孩子，來的不是太子，是陝西巡撫，不過也是太子爺看重的人。你告訴大家回去吧，將來太子爺來的時候，肯定告訴大家。」
「不是太子爺來呀？那也看看，這麼大的官還沒見過呢。」
梅翡：「行了，別說了，楊大人的旗牌已經到了，就這樣吧。」
哥仨連忙整理衣衫迎了上去。
自打楊一清進入永寧地界之後，他發現這裡和別處很不一樣。具體哪裡不一樣楊一清又說不出來，當他看到領著兩百騎兵前來迎接他的常勝之後才恍然大悟。這不一樣的地方在於，百姓們和將士們的精氣神和別出不同，別處百姓的精神狀態是那種麻木的，因為大明全國都是這樣所以楊一清也就沒覺得有何不對的地方。但是進入永寧之後他發現，這裡的百姓雖說穿的和別處一樣，但是臉上有自信，眼中有光彩，說話底氣足，走路腰杆直。
楊一清知道能夠這樣必然是生活有保證、有希望、有奔頭，也必然是永寧地方有不同於其他地方的做法。再看看常勝領著的兩百騎兵個個盔明甲亮、體格彪悍、更重要的是齊刷刷都是精壯。這和楊一清見過的地方衛所中那些高矮參差不齊，老頭孩子全都有的軍兵完全是兩個概念。難道說永寧參將是特意為了迎接自己把親兵派出來了？
這鐘做法在大明官場上實在是算不得新鮮事，迎接上官嘛，面子上的事還是要做的。楊一清招手叫過常勝問到：「這是江參將的親兵嗎？」
「大人，這不是江參將的親兵，這是末將麾下偵騎營的將士。」
「哦？何謂偵騎營？」
「這是依照太子殿下所寫《大明軍操典》特別訓練出來的敢戰之士，平時巡視邊關，偵查敵情。戰時先於大軍行動，直接斬殺敵方重點目標、搗毀糧草存放之地。其作用類似於曹操的虎豹騎和大唐百騎。」
「虎賁？」
「正是。」
「果然彪悍異常，不知將士們胸前的三色星星是何意？」
「這叫獎星，是殺敵功勳標誌。一刻銀星代表斬敵百夫長一員，銅星代表殺敵十夫長一下一員，殺千夫長以上者授金星，這些獎星和軍功職務獎勵是掛鉤的。」
「好！如此表功之法可讓將士們士氣飆升，人人奮勇，實在是只得全軍效仿。」
「大人請。」
楊一清來到永寧城前，只見城門外人山人海熱鬧非常。楊一清又發現這永寧的百姓的確與眾不同，他們的臉上都掛著笑意，發現楊一清在看他們的時候居然主動拱手打招呼，絲毫沒有別處的百姓見到大官時那種誠惶誠恐的樣子。
「永寧參將江彬、縣令梅翡拜見巡撫大人。」
「大明皇家製造廠督辦曾賢拜見巡撫大人。」
楊一清看著眼前這兩文一武，發現他們個個氣質不凡。這江彬人高馬大，頂盔摜甲的站在那裡，一股彪悍之氣撲面而來。縣令梅翡楊一清是見過的，只不過那時候梅翡還是個典型的公子哥，而現在居然有了堂皇重臣氣度。這曾賢作為工部尚書曾鑒的三子，在京城的時候就有才名，如今站在楊一清面前，楊一清竟然有種見到一朝宰相的感覺。
「免禮，本官一路走來發現這永寧與別處實在不同，還請三位仔細和本官說說。」
梅翡：「大人莫急，大人一路鞍馬勞頓，到了永寧就算是到家了，先請大人回衙稍事休息，大人如有不明我等定將如實相告。殿下說了，大人是自己人，大人想知道什麼就告訴大人什麼。大人請。」